Exemple asynchrone avec la librairie <RcSeq>:

Le sketch: dans cet exemple, la séquence declarée est la mise à l'eau d'un Zodiac avec une grue depuis un bateau de service type baliseur:
1) La grue soulève le Zodiac en position haute puis s'arrête,
2) La grue fait une rotation de 90° pour positionner le Zodiac au dessus de l'eau,
3) La grue descend le Zodiac au niveau de l'eau,
4) La grue reste sans action pendant 6 secondes,
5) La grue remonte le Zodiac en position haute puis s'arrête,
6) La grue fait une rotation de 90° pour positionner le Zodiac au dessus du pont,
7) La grue descend le Zodiac en position basse puis s'arrête. La séquence est terminée.

Cette séquence utilise:
- 2 commandes RC sur le même manche (impulsion d'au moins 100 ms en position mi-course pour l'action courte et extrême pour la séquence avec le manche de l'émetteur RC) ou la commande 'i' ou 'g' depuis la "Serial Console" de l'EDI Arduino,
- 2 servos (un servo "Azimut" pour les rotations et un servo "Elévation" pour la montée/descente),
- des actions courtes qui sont inclues dans la table de séquence (allumage de la LED dès qu'au moins un des 2 servos est en fonctionnement).

L'utilisateur pourra vérifier qu'il peut envoyer la commande 'i' via la "Serial Console" de l'EDI arduino pour inverser l'état de la LED pendant la séquence de mouvement des servos. Il pourra également vérifier qu'il peut lancer via la "Serial Console" la séquence de mouvements de servos par la commande 'g'.

Note: ce sketch est inspiré de celui d'Alain Claverie et adpaté à la librairie <RcSeq>.

/***************************************************/
/* ETAPE N°1: Inclure les 4 librairies necessaires */
/***************************************************/
#include <RcSeq.h>
#include <TinyPinChange.h>  /* Ne pas oublier d'inclure la librairie <TinyPinChange>  qui est utilisee par la librairie <RcSeq> */
#include <SoftRcPulseIn.h>  /* Ne pas oublier d'inclure la librairie <SoftRcPulseIn>  qui est utilisee par la librairie <RcSeq> */
#include <SoftRcPulseOut.h> /* Ne pas oublier d'inclure la librairie <SoftRcPulseOut> qui est utilisee par la librairie <RcSeq> */

/*****************************************************/
/* ETAPE N°2: Enumeration des signaux de commande RC */
/*****************************************************/
enum {SIGNAL_RC=0, NBR_SIGNAL}; /* Delaration de tous les signaux de commande (sortie voie du recepteur), un seul dans cet exemple */

/*****************************************************************/
/* ETAPE N°3: Enumeration des differentes positions du manche RC */
/*****************************************************************/
enum {RC_IMPULSION_NIVEAU_MOINS_2=0, RC_IMPULSION_NIVEAU_MOINS_1, RC_IMPULSION_NIVEAU_PLUS_1, RC_IMPULSION_NIVEAU_PLUS_2, NBR_RC_POSITIONS};

/*****************************************************************/
/* ETAPE N°4: Enumeration des servos utilisés pour les sequences */
/*****************************************************************/
enum {AZIMUT=0, ELEVATION , NBR_SERVO}; /* Delaration de tous les servos, 2 dans cet exemple */

/*********************************************************************************/
/* ETAPE N°5: Affectation des broches Digitales (PIN) des signaux de commande RC */
/*********************************************************************************/
#define BROCHE_SIGNAL_RECEPTEUR         2

/*****************************************************************************************/
/* ETAPE N°6: Affectation des broches Digitales (PIN) des signaux de commande des servos */
/*****************************************************************************************/
#define BROCHE_SIGNAL_SERVO_EL          3
#define BROCHE_SIGNAL_SERVO_AZ          4

/**************************************************************************************/
/* ETAPE N°7: Declaration des angles des servos pour les differents mouvements (en °) */
/**************************************************************************************/
#define ELEVATION_POS_PONT              120 /* position zodiac sur pont   (Pos A) */
#define ELEVATION_POS_HAUT              180 /* position zodiac en haut    (Pos B) */
#define ELEVATION_POS_MER               0   /* position zodiac dans l'eau (pos C) */

#define AZIMUT_POS_PONT                 90 /* position rotation sur pont */
#define AZIMUT_POS_MER                  0  /* position rotation sur mer  */


/***************************************************************************************************************************************/
/* ETAPE N°8: Faire un croquis temporel faisant apparaitre les moments de demarrages et les duree des mouvements des differents servos */
/***************************************************************************************************************************************/
/*
Toutes les valeurs de demarrage ont comme reference le moment de l'ordre de demarrage de sequence (t=0).

                           MOUVEMENT SERVO ELEVATION         MOUVEMENT SERVO AZIMUT            MOUVEMENT SERVO ELEVATION      AUCUN MOUVEMENT(ATTENTE)        MOUVEMENT SERVO ELEVATION          MOUVEMENT SERVO AZIMUT            MOUVEMENT SERVO ELEVATION
Ordre                  <---DUREE_MONTEE_PONT_HAUT_MS--> <--DUREE_ROTATION_PONT_MER_MS----> <--DUREE_DESCENTE_HAUT_MER_MS--><--ATTENTE_AVANT_REMONTEE_MS--><---DUREE_MONTEE_MER_HAUT_MS---><----DUREE_ROTATION_MER_PONT_MS-----><--DUREE_DESCENTE_HAUT_PONT_MS-->
  |-------------------|--------------------------------|----------------------------------|--------------------------------|------------------------------|-------------------------------|------------------------------------|--------------------------------|-->Axe du Temps
  0     DEMARRAGE_MONTEE_PONT_HAUT_MS   DEMARRAGE_ROTATION_PONT_MER_MS     DEMARRAGE_DESCENTE_HAUT_MER_MS                                  DEMARRAGE_MONTEE_MER_HAUT_MS    DEMARRAGE_ROTATION_MER_PONT_MS        DEMARRAGE_DESCENTE_HAUT_PONT_MS
*/

/**************************************************************************************************************************************************/
/* ETAPE N°9: A l'aide du croquis temporel, declarer les moments de demarrage, les durees des movement de servo et les eventuelles temporisations */
/**************************************************************************************************************************************************/
/* Regler ci-dessous les temps de mouvement en ms. Ne pas oulier de d'ajouter un 'L' a la fin de la valeur pour forcer les valeurs en type Long */
#define DEMARRAGE_MONTEE_PONT_HAUT_MS           0L /* 0 pour demarrage immediat, mais on peut mettre une tempo ici. Ex 2000L, va differer la sequence complete de 2 secondes */
#define DUREE_MONTEE_PONT_HAUT_MS            3000L

#define DEMARRAGE_ROTATION_PONT_MER_MS       (DEMARRAGE_MONTEE_PONT_HAUT_MS+DUREE_MONTEE_PONT_HAUT_MS)
#define DUREE_ROTATION_PONT_MER_MS           3000L

#define DEMARRAGE_DESCENTE_HAUT_MER_MS       (DEMARRAGE_ROTATION_PONT_MER_MS+DUREE_ROTATION_PONT_MER_MS)
#define DUREE_DESCENTE_HAUT_MER_MS           9000L

#define ATTENTE_AVANT_REMONTEE_MS            6000L /* Exemple d'utilisation d'une temporisation */

#define DEMARRAGE_MONTEE_MER_HAUT_MS         (DEMARRAGE_DESCENTE_HAUT_MER_MS+DUREE_DESCENTE_HAUT_MER_MS+ATTENTE_AVANT_REMONTEE_MS)
#define DUREE_MONTEE_MER_HAUT_MS             9000L

#define DEMARRAGE_ROTATION_MER_PONT_MS       (DEMARRAGE_MONTEE_MER_HAUT_MS+DUREE_MONTEE_MER_HAUT_MS)
#define DUREE_ROTATION_MER_PONT_MS           3000L


#define DEMARRAGE_DESCENTE_HAUT_PONT_MS      (DEMARRAGE_ROTATION_MER_PONT_MS+DUREE_ROTATION_MER_PONT_MS)
#define DUREE_DESCENTE_HAUT_PONT_MS          3000L

/********************************************************************************************************************/
/* ETAPE N°10: Declarer le pourcentage de mouvement devant etre a mi-vitesse pour les demarrage et arret des servos */
/********************************************************************************************************************/
#define DEM_ARRET_POUR_CENT                  5 /* Pourcentage du mouvement devant etre effectue a mi-vitesse pour demarrage servo et arret servo (Soft start et Soft stop) */

/***************************************************************************************************************************************************************/
/* ETAPE N°11: Dans une structure de type "SequenceSt_t", a l'aide de la macro MVT_AVEC_DEBUT_ET_FIN_MVT_LENTS(), declarer le N° de servo, l'angle initial,    */
/* l'angle final, le moment de demarrage, la duree du mouvement et le pourcentage de mouvement devant etre a mi-vitesse pour les demarrage et arret des servos */
/* Il est possible d'inclure des actions courtes. Il suffit d'utiliser la macro ACTION_COURTE_A_EFFECTUER() en donnant le nom de la fonction a appeler et le   */
/* moment ou l'action doit avoir lieu. Dans cet exemple, la LED s'allume pendant que les servos tournent et s'eteint pendant la pause de 6 secondes.           */
/***************************************************************************************************************************************************************/
SequenceSt_t SequencePlus2[] PROGMEM = {
	ACTION_COURTE_A_EFFECTUER(InverseLed,DEMARRAGE_MONTEE_PONT_HAUT_MS)
	/* Montee du Zodiac du pont vers la position haute */
	MVT_AVEC_DEBUT_ET_FIN_MVT_LENTS(ELEVATION,ELEVATION_POS_PONT,ELEVATION_POS_HAUT,DEMARRAGE_MONTEE_PONT_HAUT_MS,DUREE_MONTEE_PONT_HAUT_MS,DEM_ARRET_POUR_CENT)
	/* Rotation Grue du pont vers la mer */
	MVT_AVEC_DEBUT_ET_FIN_MVT_LENTS(AZIMUT,AZIMUT_POS_PONT,AZIMUT_POS_MER,DEMARRAGE_ROTATION_PONT_MER_MS,DUREE_ROTATION_PONT_MER_MS,DEM_ARRET_POUR_CENT)
	/* Descente du Zodiac depuis la position haute vers la la mer */
	MVT_AVEC_DEBUT_ET_FIN_MVT_LENTS(ELEVATION,ELEVATION_POS_HAUT,ELEVATION_POS_MER,DEMARRAGE_DESCENTE_HAUT_MER_MS,DUREE_DESCENTE_HAUT_MER_MS,DEM_ARRET_POUR_CENT)
	ACTION_COURTE_A_EFFECTUER(InverseLed,DEMARRAGE_DESCENTE_HAUT_MER_MS+DUREE_DESCENTE_HAUT_MER_MS)
	ACTION_COURTE_A_EFFECTUER(InverseLed,DEMARRAGE_MONTEE_MER_HAUT_MS)
	/* Montee du Zodiac de la mer vers la position haute */
	MVT_AVEC_DEBUT_ET_FIN_MVT_LENTS(ELEVATION,ELEVATION_POS_MER,ELEVATION_POS_HAUT,DEMARRAGE_MONTEE_MER_HAUT_MS,DUREE_MONTEE_MER_HAUT_MS,DEM_ARRET_POUR_CENT)
	/* Rotation Grue de la mer vers le pont */
	MVT_AVEC_DEBUT_ET_FIN_MVT_LENTS(AZIMUT,AZIMUT_POS_MER,AZIMUT_POS_PONT,DEMARRAGE_ROTATION_MER_PONT_MS,DUREE_ROTATION_MER_PONT_MS,DEM_ARRET_POUR_CENT)
	/* Descente du Zodiac de la position haute vers le pont */
	MVT_AVEC_DEBUT_ET_FIN_MVT_LENTS(ELEVATION,ELEVATION_POS_HAUT,ELEVATION_POS_PONT,DEMARRAGE_DESCENTE_HAUT_PONT_MS,DUREE_DESCENTE_HAUT_PONT_MS,DEM_ARRET_POUR_CENT)                                    
	ACTION_COURTE_A_EFFECTUER(InverseLed,DEMARRAGE_DESCENTE_HAUT_PONT_MS+DUREE_DESCENTE_HAUT_PONT_MS)
    };

#define LED		13

void setup()
{
  
#if !defined(__AVR_ATtiny24__) && !defined(__AVR_ATtiny44__) && !defined(__AVR_ATtiny84__) && !defined(__AVR_ATtiny25__) && !defined(__AVR_ATtiny45__) && !defined(__AVR_ATtiny85__)
    Serial.begin(9600);
    Serial.print("RcSeq library V");Serial.print(RcSeq_LibTextVersionRevision());Serial.print(" demo: RcSeqZodiac");
#endif

/***************************************************************************/
/* ETAPE N°12: Appeler la fonction d'initialisation de la libraire "RcSeq" */
/***************************************************************************/
    RcSeq_Init();

/**************************************************************************************/
/* ETAPE N°13: declarer le(s) signal(aux) de commande RC avec leur N° de pin digitale */
/**************************************************************************************/
    RcSeq_DeclareSignal(SIGNAL_RC,BROCHE_SIGNAL_RECEPTEUR);

/**************************************************************************************************/
/* ETAPE N°14: declarer que le signal RC est associe a un manche qui a NBR_RC_POSITIONS positions */
/**************************************************************************************************/
    RcSeq_DeclareManche(SIGNAL_RC, 1000, 2000, NBR_RC_POSITIONS); /* Impulsion Min=1000µs, Impulsion Max=2000µs */
    
/********************************************************************************************/
/* ETAPE N°15: declarer le(s) signal(aux) ce commande de servo avec leur N° de pin digitale */
/********************************************************************************************/
    RcSeq_DeclareServo(ELEVATION, BROCHE_SIGNAL_SERVO_EL);
    RcSeq_DeclareServo(AZIMUT,    BROCHE_SIGNAL_SERVO_AZ);
    
/**************************************************************************************************************************/
/* ETAPE N°16: declarer le signal de commande de sequence, le niveau du manche, et la sequence ou action courte a appeler */
/**************************************************************************************************************************/
    RcSeq_DeclareCommandeEtSequence(SIGNAL_RC, RC_IMPULSION_NIVEAU_PLUS_2, RC_SEQUENCE(SequencePlus2)); // Voici comment declarer une sequence actionnee par une impulsion Niveau Plus 2 (manche en position extreme pendant au moins 100 ms)

    pinMode(LED, OUTPUT);
    RcSeq_DeclareCommandeEtActionCourte(SIGNAL_RC, RC_IMPULSION_NIVEAU_MOINS_1, InverseLed); // Voici comment declarer une action actionnee par une impulsion Niveau Moins 1 (manche en position mi-course pendant au moins 100 ms)
}

void loop()
{
  
/***********************************************************************************************************************************/
/* ETAPE N°17: appeler la fonction Rafraichit dans la fonction loop() pour capter les commandes RC et gerer la position des servos */
/***********************************************************************************************************************************/
    RcSeq_Rafraichit();

/******************************************************************************************************/
/* ETAPE N°18: optionnellement, autoriser le lancement des Sequences ou Actions via la serial console */
/******************************************************************************************************/
#if !defined(__AVR_ATtiny24__) && !defined(__AVR_ATtiny44__) && !defined(__AVR_ATtiny84__) && !defined(__AVR_ATtiny25__) && !defined(__AVR_ATtiny45__) && !defined(__AVR_ATtiny85__)
int RxChar;

    if(Serial.available() > 0)
    {
        RxChar=Serial.read();
        /* Lance la sequence en envoyant le caractere 'g' ou 'G' dans la serial console: cela permet de tester la sequence de servo avec une carte UNO sans utiliser d'ensemble RC */
        if(tolower(RxChar)=='g') /* Go ! */
        {
            RcSeq_LanceSequence(SequencePlus2);
        }
        /* Lance l'action courte en envoyant le caractere 'i' ou 'I' dans la serial console: cela permet de tester l'action courte (inverser l'etat de la LED) avec une carte UNO sans utiliser d'ensemble RC */
        if(tolower(RxChar)=='i') /* inverse led ! */
        {
            RcSeq_LanceActionCourte(InverseLed);
        }
    }
#endif
}

/* Action courte associee au manche a mi-course */
void InverseLed(void)
{
static boolean Etat=HIGH; /* static, pour conserver l'etat entre 2 appels de la fonction */
	digitalWrite(LED, Etat);
	Etat=!Etat; /* AU prochain appel de InverseLed(), l'etat de la LED sera inverse */
}

Retour